1.将机器人置于所有轴0度的位置(特殊情况也可以置于其他姿态),做好MC备份和镜像备份,然后断开控制柜的电源
2.从机器人底座的配线板拆除控制柜侧的电缆
3.将配线板拆出
4.将本体电缆与外罩分离
5.将电池盒接线端子拆除
6.将J1底座的内部接地端子拆除
7.将本体电缆插头完全分离
8.拆除J1-J2轴编码器插头盖板,然后各轴拆除编码器插头。(拔除编码器插头会导致零位,在更换电机,编码器,减速机,电缆以外的情况下,请勿拆除编码器插头)
9.拆除电缆各轴的动力接头
10.拆除电缆各轴的刹车接头
11.拆除J2轴基座上的盖板
12.拆除J1轴上侧夹紧电缆的盖板
13.拆除J1轴基座内的板,拆除固定电缆夹的螺栓
14.将本体哈丁头从J1底座管部拉出
15.拆除J2轴侧板的固定螺栓
16.拆除J2轴机械臂的盖板
17.拆除电缆的夹紧盖板
18.拆除电缆的防护布
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