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ABB机器人3HAB-9669-1 四轴伺服电机出现错误代码,显示机械单元ROB

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ABB机器人故障问题描述:
  因为动作监控,ABB机器人出现错误代码,显示机械单元ROB_1上轴4的动作监控已被触发,机器人无法启动,无法正常运行,经过反复的检修确诊为机器人第四轴故障问题,解决方案为更换电机。

  1、将ABB机器人移动至更换电机姿态,拆除齿轮箱后盖:


   2、故障诊断,确认电机运行转态

     

 3、故障确认,电机拆除


   4、新电机更换

  5、电机更换后,测试运行,齿轮箱密封

6、齿轮箱注油

7、自动运行,漏油状态确认


服务过程:
  故障问询
  与现场工程师沟通,确认故障问题为四轴传动问题;
  开机上电,备份
  确认机器人状态,开机上电,保存错误日志,备份当前系统;
  拆开四轴减速机后盖(已经提前放油完成)
  将机器人手动调整到合适角度(二三两轴仰起)放油,放完油后,拆开减速机后盖,观察齿轮啮合状态;
  故障诊断
  手动四轴单轴运动,增量状态下,电机减速机运动正常,关闭增量后,手动四轴单轴,电机动作后掉电,报动作监控(碰撞报警)主要原因四轴过载,排除减速机故障;
  将原四轴电机拔出与减速机分离,再进行单轴操作故障依旧,更换新电机后(不与减速机结合)操作正常,安装到位(与减速机结合)手动操作正常,确认电机故障,更换电机;
  安装测试
  将电机更换,确认安装(保持齿轮箱后盖打开),更新零点,编写四轴单轴运动程序,进行自动测试(速度2% 5% 10% 25% 50% 100%)确认状态正常;
  齿轮箱润滑油更换
  后盖涂密封胶,静置,密封安装,打开注油口,注油8000ml,完成后,安装油封;
  检测漏油状态
  静置,未发现渗油,再次运行测试程序(10% 25% 50% 75% 100%)1小时,无漏油异常;
  验证工作路径
  确认机器人零点转态,电机偏移值,补偿状态,并验证全程工作轨迹,路径正确无异常;
  现场确认
  机器人备份,现场负责人,工程师确认状态,验收。


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